Algorytmy sterowania kołem marsjańskim nabierają rozpędu

Wyobraź sobie taką scenę: jeździsz samochodem, gdy co najmniej godzinę od najbliższej pomocy jedna z Twoich opon zaczyna tracić powietrze. Nie martw się! Masz koło zapasowe z narzędziami i wiedzą, aby je zmienić. A jeśli to zawiedzie, możesz wezwać pomoc drogową. Ale co, jeśli twój samochód nie jest samochodem, ma aluminiowe felgi, do których nie ma części zamiennych, a najbliższa pomoc znajduje się w odległości 200 milionów mil? Możesz być inżynierem JPL w misji Curiosity Mars Rover, której zadaniem w 2017 roku było stworzenie Nowy algorytm jazdy zaprojektowany w celu przedłużenia żywotności koła.

Wysokowydajny robot skalny, dzięki uprzejmości Spidertrax.pl licencja: CC BY 3.0

Można argumentować, że Curiosity Mars jest idealnym pojazdem terenowym i jako taki musi radzić sobie w warunkach nie różniących się pod pewnymi względami od niektórych miejsc na Ziemi. Gąsienice skalne z ograniczonym podłożem wykorzystują zawieszenie o długim skoku, specjalistyczne układy napędowe i blokowany mechanizm różnicowy, aby utrzymać opony na ziemi i zapobiec utracie przyczepności.

Na Marsie krajobraz jest zdominowany przez piasek i skały, a łazik musi omijać najgorsze z nich. Jest nieuniknione, tak jak w przypadku każdego naziemnego pojazdu terenowego, że łaziki marsjańskie zakręcą oponą od czasu do czasu, gdy stracą przyczepność. Łazik marsjański ma również wyspecjalizowany układ napędowy i system zawieszenia na długich dystansach. Jednak nie używają dyferencjałów, więc jak mogą zapobiec utracie przyczepności i w konsekwencji uszkodzeniom związanym z buksowaniem kół? W tym miejscu w grę wchodzi wspomniany algorytm kontroli trakcji.

Kontrolując poślizg kół przy mniejszej przyczepności, mogą nadal przyczyniać się do ruchu pojazdu, unikając jednocześnie skalistych wysypek. Koniecznie sprawdź Doskonały artykuł o JPL Aby uzyskać pełne wyjaśnienie ich metodologii i dodatkowe korzyści płynące z pobierania nowych algorytmów do kontroli trakcji z odległości 200 milionów mil! Nie ma wątpliwości, że z tych badań skorzystał również uporczywy łazik na Marsie.

READ  Oglądaliśmy nieudaną gwiazdę zamieniającą się w gigantyczną planetę

Ale dlaczego NASA miałaby mieć całą zabawę? Możesz do nich dołączyć przez Drukowanie 3D własnego łazika marsjańskiego A może trochę Koła napędowe czerpią kontrolę trakcji. Co za przyjemność!

Dodaj komentarz

Twój adres e-mail nie zostanie opublikowany.